Il nome di questo metodo di cura deriva dalla somiglianza con le abitudini dei marsupiali, in cui il piccolo canguro, che nasce sempre prematuramente, viene collocato nel marsupio materno, in un ambiente caldo e contenitivo, nel quale ha la possibilità di alimentarsi, fino al raggiungimento della completa maturazione.
La KMC fu impiegata per la prima volta nel 1978 a Bogotà, in Colombia, da due neonatologi dell'istituto materno infantile dell'ospedale San Juan de Dios, E. Rey e H. Martinez, come modalità di assistenza, per i neonati prematuri, alternativa a quella tradizionale in termoculla.
Tale scelta fu sperimentata per necessità, in quanto negli Ospedali Colombiani non vi erano condizioni ottimali per la sopravvivenza e l'assistenza, trattavasi infatti, di ambienti scarsamente riscaldati,dotati di un esiguo numero di termoculle, che costringeva a sistemare più neonati insieme con conseguente aumento del rischio di infezioni e di mortalità.
I due neonatologi invitarono le madri a tenere stretti a sé i loro piccoli, nudi, pelle contro pelle (skin-to-skin). I risultati furono sorprendenti: la mortalità diminuì ed i neonati manifestarono in misura inferiore disturbi in genere tipici dei prematuri.
Numerosi studi hanno confermato come la Kangaroo Mother Care faciliti in modo più completo l'adattamento e la stabilizzazione del neonato attraverso il contatto pelle a pelle tra madre e bambino, il calore materno, la presenza di un confine al proprio corpo ed ai propri movimenti, assieme all'allattamento al seno immediato ed a tutta quella serie di suoni familiari, che permettono di ricreare l'ambiente che ha accolto in neonato per molti mesi.
In un mondo tecnologicamente avanzato, dove la sopravvivenza dei nati pretermine è molto elevata, la KMC non può che rappresentare un'alternativa alle tecnologie assistenziali finalizzato al miglioramento del benessere e della relazione madre-neonato.